Jilles Groskamp選手が「ダイレクトドライブマシンのコストとブレーキ制御」を解説

 

Jilles Groskamp選手が、ダイレクトドライブRCカーの開発に関する動画を公開しました。

ベルトやデフを持たない独自構造のダイレクトドライブマシンについて、コスト構成やブレーキ制御、制御思想を紹介しています。

コスト面では、従来のツーリングカーで必要となるデフやベルト、ドライブシャフトが不要となる一方で、ドローン用ブラシレスモーターや専用ESCを使用する構成が採用されています。4モーター構成でも比較的低コストに収まる点が特徴とされています。

ブレーキについては、ドローン用ESCでは一般的な減速制御がそのまま使用できないため、専用ファームウェアを用いた比例ブレーキ制御を実装。初期段階ではフルブレーキに近い挙動となりコントロールが難しかったものの、調整により実用的な制御が可能となっています。

また、本プロジェクトでは各輪独立駆動によるトルク配分制御の可能性にも触れられていますが、現段階ではドライバー主体の操作を重視した設計方針が取られています。自動制御やトラクションコントロールなどの導入は想定されておらず、あくまで操縦性を重視した開発が進められています。